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一. 曲柄摇杆机构两个连架杆中，一为曲柄 ，一为摇杆 。通常曲柄主动 ，摇杆从动，但也有摇杆主动的情况。应用例：牛头刨床进给机构、雷达调整机构 、缝纫机脚踏机构 、复摆式腭式破碎机、钢材输送机等 。
曲柄摇杆机构的急回特性上页观察到：当曲柄匀速转动时 ，摇杆作变速摆动 ，而且往复摆动的平均速度是不同的 。若将平均速度小的行程作为工作行程（正行程），将平均速度大的行程作为非工作行程（反行程） ，那么 ，我们把曲柄摇杆机构这种正 、反行程平均速度不等的特性称为急回特性。急回特性很有用，牛头刨床 、往复式运输机等机械就常常利用急回特性来缩短非生产时间 ，提高生产率 。
急回特性常用行程速比系数K（摇杆反、正行程平均速度之比）来度量
。如图所示 ，曲柄顺时针匀速转动，摇杆左右摆动（顺时针为正行程，逆时针为反行程）。我们把摇杆处于两极限位置时连杆对应位置所夹的锐角称为极位夹角 ，用表示 。根据行程速比系数的定义有：
结论
① 存在急回特性的条件是不等于零 。
② 因为是锐角 ，即小于等于90°，故理论上K可以最大为3。但由于最小传动角的限制 ，实用中 K小于等于1.4 。对一些有急回特性要求的机械 ，常根据K值按式(2-2)算出角，再确定各杆尺寸 。
曲柄摇杆机构成立的条件是：杆长之和
条件：平面四杆机构的最短杆和最长杆的长度之和小于或者等于其馀两杆长度之和。在铰链四杆机构中 ，如果某个转动副能够成为整转副 ，则它所连接的两个构件中，必有一个为最短杆 ，并且四个构件的长度关系满足杆长之和条件。在有整装副存在的铰链四杆机构中 ，最短杆两端的转动副均为整转副 。
此时，如果取最短杆为机架 ，则得到双曲柄机构；若取最短杆的任何一个相连构件为机架 ，则得到曲柄摇杆机构；如果取最短杆对面构件为机架，则得到双摇杆机构 。如果四杆机构不满足杆长之和条件，则不论选取哪个构件为机架 ，所得到机构均为双摇杆机构。
1.具有一个曲柄和一个摇杆的铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构 。
曲柄为主动件且等速转动 ，而摇杆为从动件作变速往返摆动，连杆作平面复合运动 。曲柄摇杆机中也有用摇杆作为主动构件 ，摇杆的往复摆动转换成曲柄的转动。
2.产生“死点”的条件：
只有摇杆为原动件时 ，摇杆与连杆产生共线时才存在“死点 ”，若曲柄为原动件时不存在“死点 ” 。怎样越过死点位置的 。在实际应用中常采用加回转件（飞轮）的办法 ，利用飞轮的惯性越过死点位置。
另外把两组“错列”是更有效的办法 ，当一组位于“死点 ”位置，另一组处于正常的转动位置 ，可有效的克服“死点 ，（多缸内燃发动机就是几组曲柄摇杆的错列排列） 。
3.不是所有曲柄的两端都是用周转副与其他构件连接
所有摇杆的两端都是用摆动副副与其他构件 。因为只要有任一端是周转副，那就变成曲柄了。
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