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机器人运动学正问题指已知机器人杆件的几何参数和关节变量，求末端执行器相对于机座坐标系的位 置和姿态 。 ?
机器人运动学方程的建立步骤如下:
1)根据D-H法建立机器人的机座坐标系和各杆 件坐标系 。
2)确定D-H参数和关节变最。
3)从机座坐标系出发 ，根据各杆件尺寸及相互 位置参数 ，逐一确定A矩阵。
4)根据需要将若干个A矩阵连乘起来，即得到 不同的运动方程 。对6自由度机器人 ，手部相对于机 座坐标系的位姿变化为 T6=A1·A2·A3·A4·A5·A6 (27.2-1) 此即手部的运动方程 。从机器人家上看到的。
机器人运动学逆问题指已知机器人杆件的几何参数和末端执行器相对于机座坐标系的位姿.求机器人 各关节变量 。 求解机器人运动学逆问题的解析法又称为代数法 和变量分离法 。在运动方程两边乘以若千个A矩阵 的逆阵 ，如 ?
将得到的新方程展开，每个方程可有12个子方 程 ，选择等式左端仅含有所求关节变童的子方程进行 求解 ，可求出相应的关节变盒。除解析法外，还有几何法、迭代法等 。
工业机器人技术主要学什么就业方向
与机构运动有关的尺寸有很多 ，以下列举了一些主要类型：
1. 旋转半径和旋转角度：这些参数是机构运动学尺寸的重要组成部分 ，用于描述机器人的各个关节如何旋转 。这些参数对于机器人运动轨迹和范围起着关键作用。
2. 两运动副中心间的距离：这是描述可动连接的两个零部件的中心之间的距离的参数 。
3. 与机架相连的构件与参考直线的夹角：这是描述构件与参考直线之间的角度的参数 。
4. 导路平行的两移动副导路之间的距离：这是描述两个移动副导路之间的距离的参数。
5. 转动副到移动副中心线间的垂直距离：这是描述转动副和移动副之间的垂直距离的参数 。
6. 高副中，凸轮副的轮廓形状按实际描绘：这是描述高副中凸轮副的轮廓形状如何按实际描绘的参数 。
以上只是其中的一部分 ，还有许多其他的与机构运动有关的尺寸 ，这些尺寸根据具体机构的类型和设计可能会有所不同。
机器人运动学中的Pieper准则是什么？
随着科技的不断进步，工业机器人已经成为现代制造业的重要组成部分。工业机器人技术是一门综合性较强的学科，主要涉及机械 、控制 、通讯、电子等多个领域 。下面将介绍工业机器人技术主要学什么以及就业方向 。
机器人结构与机构学：工业机器人的结构包括机械臂、末端执行器和传感器 ，机构学是研究机器人动力学 、运动学和控制方法的学科。学习机器人结构与机构学可以了解机器人各个部分的功能和工作原理 ，能够设计出符合实际生产需求的机器人结构和控制系统 。
控制系统设计与应用：机器人控制系统涉及到传感器 、执行器和控制算法等多个方面，学习控制系统设计与应用可以掌握机器人控制策略和控制技术等知识 ，从而能够开发出高效、安全 、可靠的机器人控制系统 。
机器人程序设计与应用：机器人程序设计是研究机器人控制程序设计的学科 ，学习机器人程序设计可以掌握机器人运动和操作的编程技能，能够为不同类型的工业制造提供不同的解决方案。
机器视觉与感知：机器视觉与感知是指机器人通过传感器获取外界信息 ，并进行有效的数据分析和处理技术 。学习机器视觉与感知可以让学生掌握先进的数据分析和处理技术 ，从而更好地应对复杂多变的制造环境 。
就业方向：
机器人系统集成商：机器人系统集成商是为制造企业提供机器人及其配套设备 、软件等一站式服务的企业，负责机器人的设计、安装 、调试和维护等工作。
机器人研发工程师：负责机器人的设计 、研发和测试等工作 ，需要具备机械、电子 、控制等多方面的技能和知识 。
自动化装备维护工程师：维护工程师需要长期跟踪监视机器人系统的运行状态 ，及时修复故障，确保机器人系统稳定性和可靠性 。
机器人技术培训师：机器人技术培训师负责为各类企业培训员工使用工业机器人的技能和知识 ，有助于提高员工工作效率和品质。
机器人运动学中的Pieper准则是：机器人的三个相邻关节轴交于一点或三轴线平行 。
对于6自由度的机器人来说 ，运动学反解非常复杂，一般没有封闭解 。在应用D-H法建立运动学方程的基础上，进行一定的解析计算后发现 ，位置反解往往有很多个 ，不能得到有效地封闭解。Pieper方法就是在此基础上进行研究发现，如果机器人满足两个充分条件中的一个 ，就会得到封闭解 ，这两个条件是：
（1）三个相邻关节轴相交于一点；
（2）三个相邻关节轴相互平行。
现在的大多数商品化机器人都满足封闭解的两个充分条件之一 。如PUMA和STANFORD机器人满足第一条件，而ASEA和MINIMOVER机器人满足第二条件 。以PUMA560机器人为例 ，它的最后3个关节轴相交于一点。我们运用Pieper方法解出它的封闭解 ，从求解的过程中我们也可以发现，这种求解方法也适用于带有移动关节的机器人 。
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